生体機能工学特論

生体の最も代表的な機能は，恒常性（ホメオスタシス）であり，生命維持のために様々な器官がそのために自動制御されている．その制御系は，自律神経系と呼ばれ，文字通り，自律した高度で複雑な自動制御が行われている．そのため，生体は，多くの精密なセンサを生得的に備えている．また，アクチュエータ（筋）も様々なセンサからの情報をもとに機械（ロボット）では不可能な見事な運動制御を実現している．それら神経系の複雑で高度な制御メカニズムの解明はできていない．近年では工学的な制御手法の概念の導入がブラックボックスであるヒトの運動制御機構の解明の一助となっている．本講義では最新の文献・レビューをピックアップし，討論する．