体性感覚インタフェースを構築するためのメカニズム，電気回路，ハードウェア，ソフトウェア，システム構成について解説する．さらに体性感覚インタフェースを利用したアプリケーションを考察する．
１．体性感覚インタフェースの歴史
２．体性感覚インタフェースの構成
３．体性感覚インタフェースの運動学
４．体性感覚インタフェースの動力学
５．体性感覚インタフェースの力制御
６．物体間の接触判定方法（ポリゴン）
７．物体間の接触判定方法（ボクセル）
８．物体間の接触判定方法（点群）
９．反力計算方法（God Object法）
１０．反力計算方法（接平面法）
１１．反力計算方法（直接法）
１２．反力計算方法（間接法）
１３．仮想環境の表示方法
１４．設計製造用アプリケーション
１５．医用アプリケーション