メカトロニクスシステム制御特論

人間型ロボットに代表される多自由度機械系の高性能制御を実現するためには，単純なモータ制御や1自由度毎のサーボ技術な延長では十分でない。さらに，ロボットハンドや二輪倒立振子型移動ロボット(セグウェイ型)の運動方程式はラグランジュの未定乗数を定義した上でラグランジュの運動方程式を解かないと表現できない。また，近年では視覚情報をリアルタイム制御に活かすビジュアルフィードバック制御が次世代ロボットの実現に不可欠である。本講義ではそれらの基礎を学ぶ。

1．	多自由度非線形系のモデリング技術を身につける。
2．	ビジュアルサーボ制御の基礎を知る
3．	マルチレート制御の基礎を身につける

	【授業計画】	【授業時間外課題（予習および復習を含む）】
1．	ガイダンス：次世代に向けたメカトロニクス制御とは	制御の意味を改めて調べる
2．	拘束条件を考慮した運動方程式の導出法を学ぶ	運動方程式を復習しておく
3．	拘束条件を考慮した運動方程式の導出法を応用する	拘束条件とは何かを調べてくる
4．	リアプノフ関数と使い方を学ぶ	リアプノフ関数とは何かを調べてくる
5．	ラグランジュの未定乗数法とその使い方	未定乗数法とは何かを調べてくる
6．	ラサールの定理を用いた制御系設計法を学ぶ	ラサールの定理とは何かを読んでおく。
7．	ビジュアルサーボ制御の基礎を学ぶ	視覚センサについて調べておく
8．	ビジュアルサーボ制御の設計法を学ぶ	ビジュアルサーボとは何かを調べておく
9．	ビジュアルサーボ制御の応用法を学ぶ	ビジュラルサーボの応用例を調べてくる
10．	マルチレート制御の基礎を学ぶ	サンプリングタイムとは何かを調べておく
11．	マルチレート制御の設計法を学ぶ	マルチレート処理よ要する例を調べておく
12．	マルチレート制御の応用法を学ぶ	マルチレート制御の設計法について文献を探しておく
13．	非線形制御の基礎を知る	非線形系とは何かを調べておく
14．	非線形制御を発展させる	非線形制御とは何かを調べておく
15．	制御系の実装法と発展の仕方を学ぶ	制御に必要なコンピュータの仕様を調べる

授業への出席と小テストまたは簡単なレポート
出席率80%以上を前提とし, 小テストまたはレポートの内容から学生の理解度を判定して評点を定める。

島田明: EEテキストモーションコントロール, オーム社

状態方程式の作成法については学んでおくこと。

・	空き時間。いつでも。事前にメールで連絡しておくとベスト。 <ashimada@sic.shibaura-it.ac.jp>

環境関連科目 (環境教育割合10%)

最終更新 : Thu Mar 28 08:12:00 JST 2013

開講部	大学院理工学研究科　修士課程
開講学科	電気電子情報工学専攻
開講学年	1年次
開講時期	後期
単位数	2
単位区分	特修
系列区分	特論
講義区分	講義

1M984800

授業の概要

達成目標

授業計画

評価方法と基準

教科書・参考書

履修登録前の準備

オフィスアワー、質問・相談の方法

環境との関連