先端制御特論 |
Advanced Control Theory and Practice |
開講部 | 大学院理工学研究科博士（後期）課程 |
開講学科 | 機能制御システム専攻 |
開講学年 | 1年次 |
開講時期 | 不定 |
単位数 | 2 |
単位区分 | 選択 |
系列区分 | 特論 |
講義区分 | 講義 |
| 教授 | 島田明 |
| 1. | ロバスト制御の根本原理を理解する。 |
| 2. | H無限大制御を学び，設計できるようにする。 |
| 3. | スライディングモード制御系設計ができるようになる。 |
| 【授業計画】 | 【授業時間外課題（予習および復習を含む）】 | |
| 1. | ガイダンス：先端制御, ロバスト制御とは何かを考える | 「ロバスト制御」とは何かを調べておく。 |
| 2. | H∞制御を学ぶ上で必要となる道具 | テキスト6.4.2項を読んでおく。 |
| 3. | 一般化制御器の設計 | テキストp.127の図6.40を検討しておく。 |
| 4. | 有界実定理と小ゲイン定理 | テキストp.127の図6.40を検討しておく。 |
| 5. | 混合感度問題 | テキストp.130-131を読んでおく。 |
| 6. | H∞制御系の構造 | テキストp.132-133を読んでおく。 |
| 7. | H∞制御系の設計 | テキストp.133-139を読んでおく。 |
| 8. | ディジタル化再設計による実装 | テキストp.145(b)を読んでおく。 |
| 9. | スライディングモード制御の準備 | 参考書の5.2節を読んでおく。 |
| 10. | 切り替え超平面の設計 | 「マッチング条件」とは何かを調べておく。 |
| 11. | 等価線形系の設計 | 「等価線形系」とは何かを調べておく。 |
| 12. | スライディング制御系設計 | MATLAB/Simulinkで,事前に,簡単な例を設計してみる |
| 13. | スライディングサーボ系の設計 | これまでの知識を基に題名の制御設計法を検討しておく。 |
| 14. | スライディングモード制御系の実際 | 「チャタリング」とな何かを調べておく。 |
| 15. | 総まとめを行う | 総復習をしておく。 |
| ・ | 芝浦校舎601-1室にいるときはいつでも。事前にE-mailでアポイントを取ることが望ましい。 |
| ・ | 知識活用力を育成する科目 |