| 准教授 | 佐々木毅 |  |
確率・統計的推定システム特論 |
Probabilistic and Statistical Estimation System |
開講部 | 大学院理工学研究科 修士課程 |
開講学科 | 電気電子情報工学専攻 |
開講学年 | 1年次 |
開講時期 | 後期 |
単位数 | 2 |
単位区分 | 特修 |
系列区分 | 特論 |
講義区分 | 講義 |
| 准教授 | 佐々木毅 | |
| 1． | 各推定手法の関係を説明できるようになる |
| 2． | 各推定手法の特徴を説明できるようになる |
| 3． | 各推定手法を用いて問題を解くことができるようになる |
| 【授業計画】 | 【授業時間外課題（予習および復習を含む）】 | |
| 1． | 推定理論の概要 | 推定手法にはどのようなものがあるのかついての調査 |
| 2． | Cramer-Raoの下界 | Cramer-Raoの下界についての調査 |
| 3． | 最尤推定 | 最尤推定についての調査 |
| 4． | 最小二乗法 | 最小二乗法についての調査 |
| 5． | アプリケーション(1): 曲線当てはめ | 最尤推定と最小二乗法の復習、曲線当てはめについての調査 |
| 6． | MMSE（最小二乗平均誤差）推定 | MMSE推定についての調査 |
| 7． | MAP（最大事後確率）推定 | MAP推定についての調査 |
| 8． | LMMSE（線形最小二乗平均誤差）推定 | LMMSE推定についての調査 |
| 9． | カルマンフィルタ(1) 動的信号モデル | ガウス-マルコフ過程についての調査 |
| 10． | カルマンフィルタ(2) カルマンフィルタの導出 | カルマンフィルタについての調査 |
| 11． | 拡張カルマンフィルタ | 拡張カルマンフィルタについての調査 |
| 12． | アプリケーション(2): センサネットワークにおけるセンサフュージョン | センサフュージョンについての調査 |
| 13． | アプリケーション(3): 移動ロボットの自己位置推定I - カルマンフィルタを用いる方法 | カルマンフィルタの復習、移動ロボットの自己位置推定手法についての調査 |
| 14． | アプリケーション(3): 移動ロボットの自己位置推定II - MCL (Monte Carlo Localization) | パーティクルフィルタについての調査 |
| 15． | アプリケーション(4): SLAM（Simultaneous Localization And Mapping） | SLAMアルゴリズムについての調査 |
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