Control Systems Engineering

本講義では、現代制御理論及びその応用について講義する。具体的には、まず、最小二乗法を導入し、その原理を説明する。そして、システム同定の理論およびその考え方を紹介する。それから、離散時間及び連続時間における適応制御アルゴリズムを導入する。さらに、可変構造制御法やスライディングモード制御法などを紹介する。最後に、これらの高度な制御理論による制御系の設計法および幾つかの応用例について解説する。

1．	幾つかの現代制御理論を理解できること。
2．	制御系設計法を習得する。
3．	様々な問題に適用できる応用力を養う。

	【授業計画】	【授業時間外課題（予習および復習を含む）】
1．	最小二乗法	参考書１PART Iの第1-2章に目を通す
2．	離散時間線形システムにおける同定アルゴリズム	参考書１PART Iの第3章に目を通す
3．	離散時間線形システムの同定に関する条件	参考書１PART Iの第3章に目を通す
4．	連続時間線形システムにおける同定アルゴリズム	参考書２の第2章に目を通す
5．	連続時間線形システムの同定に関する条件	参考書２の第2章に目を通す
6．	離散時間線形システムにおける適応制御アルゴリズム	参考書１PART Iの第4章に目を通す
7．	離散時間適応制御システムの安定性解析	参考書１PART Iの第5-6章に目を通す
8．	連続時間線形システムにおける適応制御アルゴリズム	参考書２の第3章に目を通す
9．	連続時間適応制御システムの安定性解析（１）	参考書２の第3章に目を通す
10．	連続時間適応制御システムの安定性解析（２）	参考書２の第3章に目を通す
11．	可変構造制御	参考書３の第1-3章に目を通す
12．	スライディングモード制御	参考書３の第1-3章に目を通す
13．	離散時間線形システムにおける制御設計例	資料を配る
14．	連続時間線形システムにおける制御設計例	資料を配る
15．	スライディングモード制御を用いた設計例	資料を配る

レポート60%, 輪講の完成度40％　　　総合得点率60％以上を合格にする。

参考書：
1. G.C. Goodwin and K.S. Sin, Adaptive Filtering Prediction and Control, Prentice-Hall
2. S. Sastry and M. Bodson, Adaptive Control Design and Analysis, Wiley-Interscience
3. V.I. Utkin, Sliding Modes in Control Optimization, Springer-Verlag

線形代数、微分方程式を履修したこと。

環境に関連しない科目

地域志向ではない科目

・	知識活用力を育成する科目

最終更新 : Thu Jun 09 08:22:26 JST 2016

開講部	大学院理工学研究科　修士課程
開講学科	システム理工学専攻
開講学年	1年次
開講時期	後期
単位数	2
単位区分	特修
系列区分	特論
講義区分	講義

6M005700

授業の概要

達成目標

授業計画

評価方法と基準

教科書・参考書

履修登録前の準備

オフィスアワー、質問・相談の方法

環境との関連

地域志向

社会的・職業的自立力の育成

アクティブ・ラーニング科目