制御理論基礎 |
Fundamental Control Theory |
開講部 | システム理工学部 |
開講学科 | 数理科学科 |
開講学年 | 3年次 |
開講時期 | 前期 |
単位数 | 2 |
単位区分 | 選択 |
系列区分 | 専門 |
講義区分 | 講義 |
| 教授 | サイ キセイ |
| 1. | システムの伝達関数モデルとシステムの応答が理解、計算できる |
| 2. | システムの極、安定性及び安定判別法が理解、応用できる |
| 3. | 周波数伝達関数に基づく解析と設計について理解できる |
| 【授業計画】 | 【授業時間外課題（予習および復習を含む）】 | |
| 1. | 制御とは 〜微分方程式とのつながり〜 | 基礎力学、連立微分方程式 |
| 2. | システムの数学モデル | 基礎力学、連立微分方程式 |
| 3. | 伝達関数の役割 | ラプラス変換と逆変換 |
| 4. | 動的システムの応答 | ラプラス変換と逆変換、行列の対角化 |
| 5. | システムの応答特性 | ラプラス変換と逆変換、行列の対角化 |
| 6. | ２次遅れ系の応答 | ラプラス変換と逆変換、行列の対角化 |
| 7. | 極と安定性 | 行列の固有値 |
| 8. | 安定判別法 | 行列式、行列の固有値 |
| 9. | 前半の復習、中間試験 | 前半の復習 |
| 10. | 目標値と外乱に対する定常偏差 | 最終値の定理（ラプラス変換と逆変換） |
| 11. | PID制御 | 制御系のフィードバック構造 |
| 12. | 周波数特性の解析（１）：ベクトル線図 | 周波数応答の計算とプロット |
| 13. | 周波数特性の解析（２）：ボード線図 | 周波数応答の計算とプロット |
| 14. | 周波数特性の解析（３）：ナイキストの安定判別法 | 周波数応答の計算とプロット |
| 15. | 全体復習、期末試験 | 全体の点検 |
| ・ | １回目の授業時知らせる |
| ・ | 知識活用力を育成する科目 |
| ・ | 対自己基礎力を育成する科目 |
| ・ | 対課題基礎力を育成する科目 |