Course title
7D739700
Advanced Motion control

 saitou makoto
Course content
本特論では、リニアスライダの位置制御を例に、
制御システムのモデリングから制御系設計までを
「デジタル制御系（離散系）」をベースに
横断的に学習する。講義計画は以下のとおり。

（１）制御システムの概要と開発手順
（２）系のモデリングI・II
（３）系の同定I・II
（４）コントローラの構成と設計I・II
（５）開発演習
　＊ここでは、４−５人を一班としたグループで、
　　DCモータの速度・位置制御系を設計する　
　（５・１）開発計画
　（５・２）系のモデリング
　（５・３）系の同定
　（５・４）コントローラ設計
　（５・５）動作評価
（６）プレゼンテーション＆ディスカッション
　＊ここでは、班毎に上記開発結果を説明し、
　　その結果について質疑応答をする。
　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　以上
Purpose of class
DCディジタルサーボシステムの制御系設計法を理解する。
Goals and objectives
  1. マイコンによるリニアスライダーの電流・速度・位置制御系を例に、離散系システムのモデリング、設計および解析ができる。
Language
Japanese
Class schedule

 Class schedule HW assignments (Including preparation and review of the class.) Amount of Time Required
1. ガイダンスおよびモータドライブシステムの基本構成 電気機器の概要 60minutes
2. 連続系でのリニアスライダの数式モデル 直流電動機の構造・原理
パワーエレクトロニクス回路の概要 		60minutes
3. 連続系から離散系へのモデル変換 双一次変換、前進・後退オイラー法について 60minutes
4. デジタルPID調節器の構成と評価指標 差分方程式、FIR,IIRフィルタの伝達関数について 60minutes
5. 離散系での電機子電流制御系のモデリングおよび調節器の構成と設計 連続系での電流制御系の構成と設計、プリワーピングについて 60minutes
6. 離散系での速度制御系のモデリングおよび調節器の構成と設計 連続系での速度制御系の構成と設計について 60minutes
7. 離散系での位置制御系のモデリングと調節器の構成と設計 連続系での位置制御系の構成と設計について 60minutes
8. 設計演習１ 電流制御系 前回までの授業の内容 60minutes
9. 設計演習２ 速度制御系 前回までの授業の内容 60minutes
10. 設計演習3 位置制御系 前回までの授業の内容 60minutes
11. プレゼンテーション1
事前に与えた課題に対して担当を決め検討結果をプレゼン・議論する。 		課題演習 120minutes
12. プレゼンテーション２
事前に与えた課題に対して担当を決め検討結果をプレゼン・議論する。 		課題演習 120minutes
13. プレゼンテーション３
事前に与えた課題に対して担当を決め検討結果をプレゼン・議論する。 		課題演習 120minutes
14. プレゼンテーション４
事前に与えた課題に対して担当を決め検討結果をプレゼン・議論する。 		課題演習 120minutes
Total. - - 1080minutes
Relationship between 'Goals and Objectives' and 'Course Outcomes'

 期末レポート Total.
1. 40% 40%
2. 40% 40%
3. 20% 20%
Total. 100% -
Evaluation method and criteria
期末レポート（プレゼンテーションした内容のレポート化）で評価する。
期末レポートにおいて、授業で扱った例題が確実に解けるようになれば70％
Textbooks and reference materials
参考書：Richard C. Dorf and Robert H.Bishop "Modern control systems 11th Edition." Printice Hall,2008.
Prerequisites
古典制御およびパワーエレクトロニクスについて復習すること。
Office hours and How to contact professors for questions
  • 火曜16時45分から17時まで研究棟11I32にて
    （事前にメールで訪問を連絡することが望ましい)
Relation to the environment
Non-environment-related course
Regionally-oriented
Non-regionally-oriented course
Development of social and professional independence
  • Non-social and professional independence development course
Active-learning course
N/A
Last modified : Wed Oct 17 08:26:58 JST 2018