Course title
N06907002
Control Engineering

 HANAFUSA Akihiko
Course description
福祉・リハビリテーションロボット，医療・手術支援システムなど，生命医工学コースで対象とするシステムには必ず制御技術が必要である．この講義では，その制御工学の基礎を学習する．理論だけでなくMATLAB/Simulinkを使用しての演習も実施する．
Purpose of class
この授業では，システムの制御に必要な理論の基礎を学ぶとともに，MATLAB/Simulinkによる制御系解析の方法を学ぶ
Goals and objectives
  1. 複素数とラプラス変換の基礎的な性質を理解できる．
  2. 伝達関数の周波数応答を求めBode線図が書くことができる．
  3. PID制御を基にしたフィードバック制御系の解析ができる．
Relationship between 'Goals and Objectives' and 'Course Outcomes'

 レポート 期末試験 Total.
1. 5% 25% 30%
2. 10% 25% 35%
3. 10% 25% 35%
Total. 25% 75% -
Language
Japanese
Class schedule

 Class schedule HW assignments (Including preparation and review of the class.) Amount of Time Required
1. 複素数の性質とインピーダンス 複素数とインピーダンスの概要について学習しておく． 200minutes
2. 周波数伝達関数について 周波数伝達関数の導出方法を学習しておく． 200minutes
3. 周波数伝達関数の周波数応答とBode線図について Bode線図の概要について学習しておく． 200minutes
4. ラプラス変換の基本と伝達関数 ラプラス変換の基本的な性質について学習しておく． 200minutes
5. MATLABによる演習１（伝達関数の記述） MATLABの操作方法について復習しておく． 200minutes
6. MATLABによる演習２（ステップ応答とBode線図の描画） ステップ応答とBode線図の意味について学習しておく． 200minutes
7. ブロック線図の計算方法 ブロック線図の書き方と意味を学習しておく． 300minutes
8. フィードバック制御について フィードバックについて学習しておく． 200minutes
9. PID制御について PID制御の基本的な意味について学習しておく． 200minutes
10. DCモーターの伝達関数と角度，角速度制御 DCモーターの動作原理と基本的な性質について学習しておく． 200minutes
11. Simulinkによる演習１（ブロック線図の構築） ブロック線図の基本について学習しておく． 200minutes
12. Simulinkによる演習２（PID制御系の構築） PID制御について学習しておく． 200minutes
13. Simulinkによる演習３（DCモーター制御系の構築） DCモーターの電気的特性について学習しておく． 200minutes
14. 期末試験および解法の詳解 誤りやすい点の解説 300minutes
Total. - - 3000minutes
Evaluation method and criteria
レポート(25点分)，期末試験(75点分)の成績を総合評価し，この60点に達したものを合格とする．
講義中に扱った例題，問題およびレポート課題が自力で解けることが単位認定の最低条件となる．
Feedback on exams, assignments, etc.
ways of feedback specific contents about "Other"
授業内と授業外でフィードバックを行います。
Textbooks and reference materials
(教科書)川田 昌克, 西岡 勝博, 井上 和夫，MATLAB/Simulinkによるわかりやすい制御工学，森北出版(2001)
Prerequisites
微積分学を学習しておくこと
Office hours and How to contact professors for questions
  • 水の13:30-17:00
  • メールで事前予約しておくと空振りしません．
Regionally-oriented
Non-regionally-oriented course
Development of social and professional independence
  • Course that cultivates a basic problem-solving skills
  • Course that cultivates an ability for utilizing knowledge
Active-learning course
More than one class is interactive
Course by professor with work experience
Work experience Work experience and relevance to the course content if applicable
N/A 該当しない
Education related SDGs:the Sustainable Development Goals
  • 9.INDUSTRY, INNOVATION AND INFRASTRUCTURE
Last modified : Thu Mar 21 04:06:35 JST 2024